永安市东靠大田县，西邻连城县，南毗漳平市，北与明溪县、三元区接壤。
永安地处闽西和闽中大山带之间，东部和西南部属于戴云山脉，西北部属于武夷山脉的东南坡，地势由西南向东北逐渐降低。境内群山连绵，主要山峰有159座，其中千米以上的山峰有84座，山体多呈北东一南西或北西一南东方向展布。海拔相对高差大，最高点罗坊棋盘山海拔1705.7米，最低点贡川沙溪沿岸海拔仅150米，高差达1555.7米。地貌形态受新构造运动的内营力和流水作用的外营力的影响，地表切割强烈，结构支离破碎，多山地、丘陵、盆谷，平原狭小，呈现出有规律的高度分层。山地和丘陵面积占全市总面积的90.87%，平原仅占6.23%。全市山间盆谷多达121个，最大的山间盆地为城关盆地，南北长约20公里，东西宽约5公里多。
